技術(shù)優(yōu)勢
運(yùn)動性能**：小線段平滑、奇異點(diǎn)過渡、抖動抑制、動力學(xué)前饋、力矩碰撞檢測、拖動示教、動力學(xué)參數(shù)辨識、速度自適應(yīng)調(diào)整。
應(yīng)用功能豐富好用：拆碼垛軟件包、多軸變位系統(tǒng)、弧焊應(yīng)用軟件包、視覺應(yīng)用軟件包。
PC接口二次開發(fā)：
二次開發(fā)功能 | |
開放方式 | 動態(tài)鏈接庫（DLL） |
支持語言 | VC、VB、C#等 |
通信方式 | 以太網(wǎng) |
開放函數(shù) | 系統(tǒng)控制 |
軸控制 | |
運(yùn)動控制 | |
IO控制 | |
焊接控制 | |
機(jī)器人控制器
處理器 | ARM | Cortex_A15 1.5G x2 | ||
DSP | c66xx 750M x2 | |||
FPGA | Xilinx Aritx-7 LUT:25K | |||
基本規(guī)格 | 適用機(jī)型 | 6-10KG負(fù)載串聯(lián)機(jī)器人 | ||
適用電機(jī)編碼器 | 多摩川式編碼器等 | |||
應(yīng)用范圍 | 弧焊、焊條焊、視覺跟蹤、無序抓取等 | |||
安裝方式 | 垂直地面安裝 | |||
輸入特性 | AC220V | |||
電源容量 | 3.5KVA | |||
自重 | 35KG | |||
體積 | 575*520*470 | |||
接口規(guī)格 | 可控軸數(shù) | DSP運(yùn)動規(guī)劃10個軸；內(nèi)部含有9個軸的硬件集成，可通過工作站系統(tǒng)使用外部總線擴(kuò)展至9軸以上系統(tǒng)，如10軸等） | ||
變位機(jī)型式 | 1-2自由度旋轉(zhuǎn)/直線軸組合 | |||
通用IO | 16個通用輸入，16個通用輸出 | |||
專用IO | 專用的安全信號與控制信號、狀態(tài)信號 | |||
通信接口 | 以太網(wǎng)、光纖、串口RS485/RS422、DeviceNET、Canopen、模擬IO | |||
適配焊機(jī) | 可適配麥格米特、奧太、時代、鴻栢等主流焊機(jī) | |||
焊接功能 | 弧焊專用焊接指令控制及編程，支持焊接相關(guān)功能參數(shù)設(shè)置，支持多種擺焊工藝包等 | |||
適配視覺 | 具備激光跟蹤功能擴(kuò)展，可適配超準(zhǔn)、全視、創(chuàng)想、睿牛、知象等品牌激光跟蹤器 | |||
運(yùn)動性能
| 運(yùn)動規(guī)劃方式 | 梯形規(guī)劃、雙S型規(guī)劃、樣條規(guī)劃；小線段速度前瞻； | ||
運(yùn)動插補(bǔ)特點(diǎn) | 空間直線插補(bǔ)、空間圓弧插補(bǔ)、空間螺旋線插補(bǔ)、 空間相貫線插補(bǔ)、外部軸跟隨與聯(lián)動、擺動插補(bǔ) | |||
使用環(huán)境 | 使用環(huán)境 | 溫度 | 0-45攝氏度 | |
濕度 | 20%-80% | |||
其他 | 遠(yuǎn)離腐蝕性氣體或液體或爆炸性氣體，遠(yuǎn)離水源，油，粉塵，遠(yuǎn)離震源，磁場，高頻信號源 | |||
接口代號 | 接口名稱 |
POWER | 主電源通道 |
X1 | 編碼器重載插座 |
X2 | 動力重載插座 |
X3 | 外部軸重載插座 |
X4 | 外部IO重載插座 |
ETH | 以太網(wǎng)RJ45接口 |
Fiber1 | 單通路光纖接口 |
Fiber2 | 雙通路光纜插座 |
COM | 串口RS232航空接口 |
選項 | CanOpen |
DeviceNet | |
模擬I/O |
燈/鍵 | 燈/鍵名稱 |
SWITH | 電源開關(guān) |
EMG | 急停開關(guān) |
POWER | 電源燈 |
RUN | 運(yùn)行燈 |
本體對接
工作范圍從600mm至2000mm，負(fù)載2KG至20KG，電機(jī)總功率可達(dá)7.5KW。
| 選型指南 | ||||||
| 型號 | 04-600 | 05-700 | 06-1400 | 06-1900 | 20-1900 | 06-2000 |
| 作業(yè)半徑（mm） | 600 | 700 | 1400 | 1900 | 1900 | 2000 |
| 有效負(fù)載（kg） | 4 | 5 | 6 | 6 | 20 | 6 |
| 重復(fù)定位精度（mm） | 0.03 | 0.05 | 0.05 | |||
| 穩(wěn)定時間（ms） | 30s | 40s | 50s | |||
| 運(yùn)動自由度 | 6關(guān)節(jié) | |||||
| 應(yīng)用 | 通用 | 通用 | 弧焊/通用 | 弧焊 | 螺柱焊/通用 | 弧焊 |
| 重量（kg） | 36 | 48 | 185 | 350 | 350 | 186 |
| 機(jī)構(gòu)類型 | HB | CH | ZK/CH | ZK | ZK | MK |
| 環(huán)境溫度 | 0-40攝氏度 | |||||
| 環(huán)境濕度 | 75%RH以下無結(jié)霜現(xiàn)象 | |||||
| 環(huán)境振動 | 4.9m/s^2（0.5G以下） | |||||
