智哥多功能六軸機(jī)器人是深圳鴻栢科技實(shí)業(yè)有限公司歷經(jīng)5年開(kāi)發(fā)的全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 該系統(tǒng)采用TI的多核異構(gòu)平臺(tái)，單芯片內(nèi)含2個(gè)1.5G的ARM A15處理器，2個(gè)750M的C66XX內(nèi)核的 DSP處理器，2個(gè)400M的ARM M4處理器、2個(gè)GPU、2個(gè)RPU，整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)存高達(dá)2GB，1片高速 高容量的FPGA，用于硬件處理伺服驅(qū)動(dòng)任務(wù)。系統(tǒng)采用驅(qū)控一體化設(shè)計(jì)，機(jī)器人任務(wù)處理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)、伺服驅(qū)動(dòng)控制任務(wù)，均在主處理板處理，各個(gè)部分采用共享內(nèi)存及高速并行總線連接，高速高耦合，處理。DSP計(jì)算內(nèi)核采用雙精度浮點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃、插補(bǔ)及動(dòng)力學(xué)計(jì)算，計(jì)算精度高，插補(bǔ)精度可達(dá)1nm。插補(bǔ)周期為1ms，并實(shí)時(shí)同步發(fā)送給FPGA進(jìn)行伺服控制處理，運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位更密集，利于系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度。

伺服系統(tǒng)采用FPGA作為控制核心，實(shí)現(xiàn)8軸集中控制，伺服控制與運(yùn)動(dòng)控制器高度耦合，并采用了靜力矩補(bǔ)償、慣量補(bǔ)償、動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償?shù)?技術(shù)，提高伺服控制的精度。伺服功率放大器采用通用接口，不設(shè)處理單元。結(jié)構(gòu)上為標(biāo)準(zhǔn)尺寸，即插即用，可以根據(jù)軸參數(shù)，直接安裝不同容量的功率放大器即可。維修更換方便，不需對(duì)系統(tǒng)參數(shù)做出重設(shè)。機(jī)器人任務(wù)系統(tǒng)，采用了鴻栢自行研發(fā)的HBL-1機(jī)器人編程語(yǔ)言，配有上位機(jī)PC端控制軟件，擁有離線編程能力，可以搭配各型視覺(jué)處理單元，組合成視覺(jué)處理系統(tǒng)。機(jī)器人任務(wù)系統(tǒng)，還擁有弧焊軟件包，可以通過(guò)光纖及其他物理接口，搭配主流品牌弧焊機(jī)，組成弧焊系統(tǒng)。其中，可以通過(guò)光纖連接鴻栢的專用弧焊機(jī)，兩種設(shè)備功能互相配合，系統(tǒng)集成度高，軟件功能完善?；『杠浖ㄓ霉δ芡?，還具備2軸變位機(jī)控制功能、焊縫激光跟蹤器功能。焊縫跟蹤是通過(guò)紅外激光器，對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)校正，能夠彌補(bǔ)焊接時(shí)的焊縫意外變形及工件之間的差異。