萬向聯(lián)軸器有多種結(jié)構(gòu)型式，例如:十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球較式、球較柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、餃桿式等，的為十字軸式，其次為球籠式。萬向聯(lián)軸器的共同特點是角向補償量較大，不同結(jié)構(gòu)型式萬向聯(lián)軸器兩軸線夾角8不相同，一般β≤5°~45°之間。

從運動學(xué)分析，萬向聯(lián)軸器主動端角速度W1與從動端角速度W2之間的關(guān)系分為等角速和不等角速兩類。

等角速萬向聯(lián)軸器即W1=W2，此時，主、從動端之間可實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，如雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器、球籠式萬向聯(lián)軸器、三叉桿式萬向聯(lián)軸器等。

不等速萬向聯(lián)軸器，即W1≠W2，此時，主、從動端之間不能同步轉(zhuǎn)動，如單聯(lián)十字軸式萬向聯(lián)軸器等。

萬向聯(lián)軸器利用其機構(gòu)的特點，使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角β的情況下能實現(xiàn)所聯(lián)接的兩軸連續(xù)回轉(zhuǎn)，并可靠地傳遞轉(zhuǎn)矩和運動。萬向聯(lián)軸器的特點是具有較大的角向補償能力，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動效率高。在實際應(yīng)用中根據(jù)所傳遞轉(zhuǎn)矩大小分為重型、中型輕、型和小型。重型萬向聯(lián)軸器常用于冶金機械、重型機械、石油機械、工程機械、起重運輸機械等；中型和輕型萬向聯(lián)軸器常用于汽車、機車等車輛和輕工機械等；小型萬向聯(lián)軸器主要是傳遞運動，一般用于精密機械和控制機構(gòu)。

十字軸式萬向聯(lián)軸器是用量較大的萬向聯(lián)軸器，軸承是十字軸式萬向聯(lián)軸器的易損件。幾種大型十字軸式萬向聯(lián)軸器主要區(qū)別在于軸承座和十字叉頭的變化，形成不同結(jié)構(gòu)型式，為保證主、從動端的同步性，實際應(yīng)用中均采用雙聯(lián)型式，雙聯(lián)的聯(lián)接方式不外乎焊接或法蘭盤通過螺栓聯(lián)接，中間長短的變化可有多種型式。十字軸式萬向聯(lián)軸器十字頭部件有以下型式:

SWC型整體叉頭十字軸式萬向聯(lián)軸器(JB/T 5513-2006)，SWP型剖分軸承座十字軸式萬向聯(lián)軸器(JB/T 3241-2005)，SWZ型整體軸承座十字軸式萬向聯(lián)軸器(JB/T3242-1993)，WS型小型雙十字軸式萬向聯(lián)軸器(JB/T 5901-1991)，WSD型小型單十字軸式萬向聯(lián)軸器(JB/T 5901-1991)，SWP型十字軸式萬向聯(lián)軸器用十字包(JB/T7341.1-2005)，WSC 型十字軸式萬向聯(lián)軸器用十字包(JB/T 7341.2-2006)。

以上重型和小型十字軸式萬向聯(lián)軸器均為通用型，汽車行業(yè)不同車型有各自專用十字軸式萬向聯(lián)軸器或其他品種萬向聯(lián)軸器。例如轎車選用球籠式萬向聯(lián)軸器。此外農(nóng)業(yè)機械、工程機械等運行機械產(chǎn)品也均有專用的萬向聯(lián)軸器，其中大多數(shù)采用十字軸式萬向聯(lián)軸器。