一、智能軌道巡檢機器人的重要性

發(fā)電廠的升壓站、化學車間、供熱系統(tǒng)、空冷塔、輸煤皮帶、綜合管廊等場所的巡檢工作大部分都由人工完成，而這些場所環(huán)境復雜，人工巡檢強度大、頻率低、間隔長，在設備運行過程中隱患問題不能及時發(fā)現(xiàn)，造成設備故障擴大并損壞，從而引起重大事故。目前電廠化學、輸煤、除灰等控制車間，至少需要5個工作人員來進行設備巡檢，按每人每年15萬元的工資來計算，一年的人員工資支出至少75萬元。配置一套軌道式智能巡檢機器人系統(tǒng)造價大約幾十萬元左右。軌道式智能巡檢機器人系統(tǒng)使用壽命至少10年，若按使用壽命10年來計算，一套軌道式智能巡檢機器人系統(tǒng)將為企業(yè)節(jié)約資金幾百萬元。若多個車間使用軌道式智能巡檢機器人替代人工巡檢，為整個電廠節(jié)約的資金非?？捎^。軌道智能巡檢機器人主要針對電廠特殊場所而設計的，集成的機電一體化技術，依靠安裝的導軌行走，能夠全天候多方位對設備進行無人值守巡檢,代替繁重的人工巡檢。機器人采用可編程自動或遠程操控方式，可搭載檢測各種環(huán)境、設備的傳感器，如現(xiàn)場視頻監(jiān)視、人臉識別，儀表識別溫度、振動、壓力等數(shù)據(jù)，現(xiàn)場的氣體、粉塵濃度、開關柜狀態(tài)等現(xiàn)場監(jiān)測并遠程上傳到服務器，通過軟件對檢測數(shù)據(jù)進行保存、分析，及時發(fā)現(xiàn)設備運行狀況，設置各種故障時的預警和報警，及時反饋給工作人員處理。

二、軌道智能機器人的技術特點

1.運行靈活：

傳統(tǒng)的輪式巡檢機器人，對道路環(huán)境要求高，遇到臺階等障礙無法通過。軌道機器人依托安裝軌道可以到達一些復雜場所，自動探測周圍環(huán)境，對靠近機器人的工作人員或者物體進行安全提示，進行聲光電報警。

2.電力續(xù)航：

傳統(tǒng)輪式機器人依靠電池供電，續(xù)航時間有限，電池電量低時必須充滿電才能繼續(xù)工作，無法持續(xù)不間斷工作。軌道機器人是由軌道平行銅軌供電，不存在充電問題，可以24小時不間斷工作。

3.高清實時畫面：

機器人搭載300萬以上像素，1080P高清可見光攝像機，對巡檢區(qū)域的設備進行檢測，同步進行視頻錄像，記錄巡檢過程，根據(jù)異常情況判斷報警。

4.紅外熱成像儀：

機器人搭載紅外成像儀對現(xiàn)場環(huán)境溫度、設備溫度等進行測量?？蛇M行紅外普測（面）以及設備精確測溫（點），通過機器人的智能分析識別系統(tǒng)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、上傳、報表、趨勢、報警等功能。

5.PC端軟件：

服務器分析軟件具有對巡檢機器人上傳巡檢數(shù)據(jù)實時顯示、存儲、分析、報表和報警等功能；并可實時控制機器人運行、布置巡檢任務。

7.手機APP軟件：

通過手機對機器人狀態(tài)、設備狀態(tài)等監(jiān)控和操作。

三、軌道智能巡檢機器人在輸煤皮帶的運用

實時視頻監(jiān)測皮帶機的滾筒、托輥、皮帶跑偏等皮帶運行狀況、落煤管堵塞、積煤積粉等；紅外熱像儀監(jiān)測電纜、電機、減速箱、現(xiàn)場環(huán)境溫度及時發(fā)現(xiàn)火災等隱患，達到全天無間斷對輸煤皮帶機及周邊巡檢，全面提高輸煤系統(tǒng)的安全性和及時性，利用電力載波傳輸技術，對采集的數(shù)據(jù)信息上傳到數(shù)據(jù)處理服務器進行實時監(jiān)測、存儲、分析，動態(tài)追蹤設備運轉和環(huán)境狀況，及時準確的定位有故障的設備，從而減輕工作人員的勞動強度，及時發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)的問題，避免事故擴大化，大大降低生產(chǎn)過程中的非正常停機時間。

可根據(jù)客戶需求增加濕度傳感器、粉塵濃度傳感器、聲音傳感器、聲光報警器、人員識別等。

巡檢機器人采用軌道行走式掛載系統(tǒng)，沿輸煤皮帶上方布置軌道，軌道采用單條往復運行，可設置巡檢路線監(jiān)測，可與集中管控系統(tǒng)連接，并通過管控系統(tǒng)遠程操控巡檢機器人的運行。

四、軌道智能巡檢機器人在電廠升壓站的應用

變電站設備巡檢是保證變電站安全運行的一項重要措施。以往設備巡檢工作采用人工巡視，手工記錄的工作方式。人工巡檢存在勞動強度大、工作效率低、管理成本高等問題。特別是在高壓、超高壓以及復雜環(huán)境條件下，人工巡檢還可能對人身造成危害。采用軌道智能巡檢機器人完成變電站設備的日常巡視、紅外測溫、設備狀態(tài)檢查等工作,可實現(xiàn)巡檢工作的數(shù)字化，提高設備巡檢的工作效率和質量，降低運行人員勞動強度和工作風險。

五、軌道智能巡檢機器人在空冷塔監(jiān)測的應用

間冷塔周長500米左右，根據(jù)熱成像儀測溫角度每3—4米安裝一臺，預計安裝140臺熱成像儀，按每臺5萬元，價值700萬元，再加上配件、電纜、安裝費等總價達上千萬元。采用沿三角散熱器外圍圓周方向搭建1條軌道平臺，在軌道平臺上安裝3臺搭載熱成像儀軌道巡檢機器人，分三段不間斷往復行走，既可實現(xiàn)視頻監(jiān)控，又能對散熱片整體溫度實施采集監(jiān)測，使費用大幅度降低。

沿間冷塔三角散熱器內側布置一圈軌道，長度約490米，高度24米，軌道與塔壁用支架支撐固定，軌道平臺系統(tǒng)分三段接入，搭載3套在線式雙光熱成像儀。每套小車每行走10米對散熱設備做垂直掃描運動。分段進行視頻監(jiān)測和散熱器溫度數(shù)據(jù)的采集，并通過電力載波方式和監(jiān)測中心的數(shù)據(jù)服務器通訊。每套系統(tǒng)行走長度160米，巡查一次的時間在16分鐘左右。