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沈陽奧拓?？萍脊煞萦邢薰?b class="member-infor">
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閱讀：53發(fā)布時間：2024-11-7
隨著我國制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機器人的需求量越來越大，性能指標也越來越高，但國產(chǎn)工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)仍依賴于國外發(fā)達國家，制約著國產(chǎn)工業(yè)機器人的發(fā)展。在工業(yè)機器人的研究中，對其進行運動建模、正逆運動學分析和工作空間的研究直接影響著工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本性能。另外為保障機器人系統(tǒng)連續(xù)、平滑的運行，需要對其進行軌跡規(guī)劃，規(guī)劃后系統(tǒng)可達到長期穩(wěn)定的運行效果。由此可知，研究機器人切割路徑的軌跡規(guī)劃，對提高機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性具有重要作用。
目前工業(yè)生產(chǎn)中所使用的切割工業(yè)機器人主要采用示教再現(xiàn)和離線編程兩種方式對切割任務(wù)進行路徑規(guī)劃和運動編程，也就是說會在切割作業(yè)前對切割路徑進行軌跡規(guī)劃并計算機器人各軸的參數(shù)，然后將數(shù)據(jù)保存下來，通常還需讓機器人跟著切割路徑軌跡運動一遍，然后按照預先的設(shè)定進行切割作業(yè)。示教再現(xiàn)的方式對作業(yè)環(huán)境的要求太過嚴格，只要環(huán)境改變，就必須重新進行計算和矯正，且這種方式工作效率低下，缺少靈活度，尤其是在小批量多品種的工件加工過程中尤其突出。而利用視覺系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對加工對象信息的實時檢測和動態(tài)加工，從而提高工業(yè)機器人的智能化水平，而且由于此方式不需要提前編程，從而節(jié)約大量時間，提高生產(chǎn)效率。同時，視覺控制還能夠提高機器人的環(huán)境適應能力和加工精度，進而增加機器人的工作可靠性。
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